Bereits 1996 fiel bei Toyota die Entscheidung, einen Le Mans-Rennwagen aufzubauen. Bei Toyota Motorsport in Köln machte man sich an die Arbeit. Eine Reglementänderung für die Saison 1998 machte es zum einen möglich, einen sehr radikalen Sport-Prototypen aufzubauen, zum anderen musste nun nur noch ein straßenzugelassenes Homologations-Fahrzeug gebaut werden.

Die Rennfahrzeuge traten 1998 und 1999 in Le Mans an, konnten jedoch, auch aufgrund von Pech während der Rennen, lediglich einen dritten Platz 1999 erreichen. Nach einem weiteren Renneinsatz bei den 1000km von Fuji 1999 wanderten die Fahrzeuge ins Museum, da für die 2000er Saison die LMGTP-Prototypen nicht mehr zugelassen waren.

In einem der Rennwagen-Chassis wurde die Technik für den Formel 1-Einstieg von Toyota getestet.

2008 bewegte Timo Glock eins der 6 Rennfahrzeuge im Rahmen des AvD Oldtimter Grand Prixs auf dem GP-Kurs des Nürburgrings.