Untersteuern bezeichnet den Zustand des „Nichtfolgens“ des Fahrzeuges auf den Lenkeinschlag.
Dieser Zustand wird durch zu hohe Geschwindigkeit beim Richtungswechsel hervorgerufen.

Ein Fahrzeug folgt so lange der eingeschlagenen Kurvenrichtung, bis die aus Längs- und Querbeschleunigung entstehende Kraftresultierende größer ist als die mögliche Haftreibung des Rades.
Wenn die resultierende Kraft nun infolge zunehmender quer zur Längsbewegung des Fahrzeuges wirkender Kraft größer als die Haftreibungskraft ist,
dann verliert das Rad entsprechend die Haftung und das Fahrzeug schiebt in einer Kurve in Richtung des Ausgangsvektors vor dem Lenkeinschlag.
Das kann korrigiert werden, in dem der Lenkeinschlag reduziert wird und sich somit der quer zur Fahrzeuglängsachse wirkende Kraftanteil verringert.
Dies hat zur Folge, dass die Kraftresultierende bei gleicher Längsbeschleunigung verringert wird.
Sobald diese Kraftresultierende wieder geringer als die über Haftreibung übertragbare Kraft ist, folgt das Fahrzeug der nun eingeschlagenen Richtung.

Der Zustand des Untersteuerns ist der leichter beherrschbare Fahrzustand beim Richtungswechsel.
Aus diesem Grund werden alle Serienfahrzeuge untersteuernd ausgelegt.